Zakład Ubezpieczeń Społecznych powstał w 1934 roku, co oznacza, że obecnie funkcjonuje już od 88 lat. Jego powstanie było możliwe dzięki kompleksowej reformie ubezpieczeń społecznych, która była wtedy realizowana. ZUS został powołany przez ówczesnego prezydenta Ignacego Mościckiego i powstał poprzez połączenie 5 działających instytucji w jeden podmiot. Głównym założeniem nowo powstałej instytucji było realizowanie czynności z zakresu ubezpieczeń społecznych w Polsce, a także kontrolowanie, uzupełnianie i koordynowanie pracy innych ubezpieczalni społecznych. Przewidziano także możliwość powoływania do działania pomniejszych oddziałów ZUS w danym regionie.
Urząd kontynuował swoje działania także w czasie II Wojny Światowej. Po jej zakończeniu ulegał licznym reformom wprowadzanym przez władze komunistyczne. W latach od 1947 do 1960 roku doprowadziło to między innymi do chwilowego wypłacania świadczeń przez związki zawodowe, a nie instytucję jaką jest ZUS. Kluczowe zmiany wprowadził później Edward Gierek, przywracając pierwotne działania instytucji w 1960 roku. Po jego działaniach urząd skupił się na próbach wprowadzenia informatyzacji systemu ubezpieczeń społecznych. Ze względu na zmiany ustrojowe instytucja wymagała licznych reform, by lepiej dopasowywać się w potrzeby obywateli gospodarki wolnorynkowej. W obecnym kształcie ZUS działa od 1998 roku.